문제 해결

EN KO

지원되지 않는 RTDE 필드

오류 예시:

RTDE output setup contains unsupported fields: actual_current_as_torque:NOT_FOUND

의미:

컨트롤러가 요청한 output field 중 하나 이상을 지원하지 않는다는 뜻입니다.

권장 해결 순서:

  1. 지원되지 않는 필드를 제거합니다.

  2. 검증된 얇은 recipe로 다시 테스트합니다.

  3. 필드를 하나씩 다시 추가합니다.

검증된 얇은 recipe:

ROBOT_FIELDS = ["timestamp", "actual_q", "actual_TCP_pose"]

Start rejected

오류 예시:

RTDEError: RTDE start rejected

주요 원인:

  • 잘못되었거나 지원되지 않는 recipe

  • 선택한 필드 조합에 비해 과한 주파수

  • 보안 또는 서비스 접근 문제

  • 컨트롤러 자원 압박

실무 해결 순서:

  1. 주파수를 125.0 Hz로 낮춥니다.

  2. timestamp, actual_q, actual_TCP_pose 만 사용합니다.

  3. 추가 필드를 하나씩 다시 넣습니다.

시간이 지날수록 actual rate가 떨어짐

흔한 원인:

  • 한 번에 너무 많은 필드 요청

  • 전체 모니터링 UI를 500 Hz로 구동

  • 차트와 렌더링 부하

  • 컨트롤러 부하로 인한 패킷 skip

실무 대응:

  • 500 Hz는 가장 얇은 recipe에서만 사용

  • 풍부한 모니터링은 125 Hz에서 운용

  • 고속 twin profile 과 diagnostics profile 을 분리

GP write가 동작하지 않음

다음을 확인하세요.

  • output_* 가 아니라 input_* 레지스터에 쓰고 있는지

  • 다른 RTDE client가 같은 input variable을 이미 점유하고 있지 않은지

  • 해당 필드가 현재 active setup에 포함되어 있는지

디지털 트윈은 보이지만 링크 연결이 틀어짐

로봇은 보이는데 링크가 엉뚱한 순서로 연결된 것처럼 보인다면, imported mesh origin과 joint origin chain 사이 변환이 맞지 않을 가능성이 큽니다. 이 경우 프론트엔드 mesh loader만 업데이트하고 브라우저를 강력 새로고침하세요.

디지털 트윈이 보이지 않음

먼저 브라우저의 3D debug log를 확인하세요. 특히 아래 항목이 중요합니다.

  • 어떤 mesh 파일이 로드되었는지

  • 적용된 scale

  • bounding box 크기

  • fallback 사용 여부

프론트엔드 변경 후 강력 새로고침:

Ctrl + F5