Shipyard Dashboard — 화면 가이드

EN KO

브라우저에서 http://127.0.0.1:8010 으로 접속한 다음, 왼쪽 사이드바의 6개 아이콘으로 화면을 오갑니다. 처음 보이는 화면은 ◉ 실시간 모니터링 입니다.

화면 한눈에 보기

키	화면	무엇을 보는가	언제 쓰는가
◉	실시간 모니터링	로봇·펜던트·용접기 사이 통신	작업 직전 통신 점검, 운전 중 에러 확인, 로봇 IP 변경
◈	RTDE 실시간	용접 전류·전압·아크율·오프셋 등 실시간 그래프	용접이 정상적으로 진행되는지 라이브로 보고 싶을 때
▭	레코딩	과거 용접 데이터 저장·관리	한 번의 용접 사이클을 통째로 저장하거나, 동료의 기록을 둘러볼 때
⟁	분석 워크스페이스	저장된 레코딩의 사후 차트	한 사이클을 끝낸 뒤 신호들을 비교·검토할 때
≡	로봇 로그	로봇이 흘려보낸 텍스트 로그	에러가 났을 때 원인을 좇아갈 때, 시퀀스 진행을 따라갈 때
⌥	GP 매핑	신호 이름 매핑·레지스터 정의 편집	새 신호가 추가됐을 때 친숙한 이름을 붙여줄 때 (드물게)

각 화면 가이드

Note

◈ ~ ⌥ 화면들의 상세 본문은 후속 단계에서 차례로 채워집니다. 우선 ◉ 실시간 모니터링 부터 시작합니다.

1. 실시간 모니터링 ◉

◉ 실시간 모니터링 — 상단 Connection Bar + Hero KPI + 그룹 탭 + 레지스터 그리드.

목적

용접기·펜던트·로봇 사이에 오가는 모든 신호를 라이브로 봅니다. 이 화면이 “로봇이 켜져 있고 통신이 되는가” 를 보는 가장 먼저 가는 곳 입니다.

화면 구성

위에서 아래로 4영역으로 나뉩니다.

상단 — 연결 표시줄 (Connection Bar)

좌측에 동그란 인디케이터와 글자 (LIVE / STALE / DOWN).

• LIVE (녹색) — 최근 신호가 잘 들어오고 있음

• STALE (호박색) — 몇 초 사이 신호가 안 들어옴 (네트워크 지연 가능)

• DOWN (빨강) — 연결 끊김

오른쪽에 IP : 포트 입력 칸과 Connect 버튼이 있습니다.

Tip

로봇을 바꿀 때 코드 수정 필요 없음. 이 IP 입력만 새 주소로 바꾸고 Connect 누르면, 실시간 모니터링뿐 아니라 RTDE 실시간 화면까지 같은 로봇으로 동시 전환됩니다.

Hero 영역 — 핵심 라이브 KPI

가장 눈에 띄는 큰 박스들. 운전 중에 가장 자주 보게 되는 값들이 모여있습니다.

위치	표시 내용	의미
좌측 큰 박스	용접 중 / 무부하	현재 용접 여부. 옆에 셀(VL1 ~ HOR), 패스(2/3 같은), 모드(자동/수동) 라벨 같이 표시.
가운데 큰 숫자 1	현재 전류 A · 목표 전류	실제로 흐르는 용접 전류 + 펜던트가 지령한 값.
가운데 큰 숫자 2	현재 전압 V · 목표 전압	실제 전압 + 펜던트 지령 전압.
우측 작은 박스 4개	하트비트·로봇모드·에러 코드 등	통신 살아있는지(HB), UR 컨트롤러 상태, 마지막 에러 코드.

Tip

로봇이 에러를 던지면 우측 작은 박스의 “ROBOT ERR” 가 빨갛게 변하고 코드 번호를 보여줍니다. 예: E121 터치 거리 너무 김 — 원인과 대처 방법은 그 박스를 클릭하면 하단에 펼쳐집니다.

중간 — 그룹 탭 + 검색

신호들이 보내는 방향에 따라 6 그룹으로 묶여있습니다.

그룹 (탭 라벨)	주소 범위	무엇을 봐야 하나
로봇 → 팬던트 (R→P)	128 ~ 160	로봇이 펜던트에게 보내는 상태 보고 (용접 여부, 전류·전압, 셀, 패스, 에러 등).
팬던트 → 로봇 (P→R)	161 ~ 199	펜던트가 로봇에 내리는 지시 (작업 모드, 셀 선택, 치수, 옵션 비트 등).
로봇 → 용접기 (R→W)	201 ~ 210	용접기에 보내는 제어 (토치 ON/OFF, 가스체크, 전류·전압 설정 등).
용접기 → 로봇 (W→R)	211 ~ 220	용접기가 돌려주는 피드백 (WCR 검출, 실제 전류·전압, 송급 속도 등).
용접 조건 (COND)	221 ~ 255	펜던트가 보낸 용접 파라미터 (위빙·X/Z 오프셋·각도·시작/끝 조건 등).
UR 빌트인 (UR)	258 이상	UR 컨트롤러 표준 상태 (Robot mode 등).

오른쪽에 검색창이 있어서 주소(예: 131) 또는 한글/영문 이름(예: 전류, current) 으로 바로 찾을 수 있습니다.

본문 — 레지스터 그리드

선택된 그룹의 신호들이 격자로 펼쳐집니다. 각 카드는:

• 주소 번호 + 이름

• 현재 값 + 단위

• 작은 스파크라인 (지난 60초 동안의 변화)

• 좌측에 색 띠 (그룹 색)

카드를 클릭하면 우측에 상세 패널이 열립니다. 거기서 볼 수 있는 정보:

• 의미(decode) — 예를 들어 비트필드면 비트별 ON/OFF, enum 이면 라벨, 에러 코드면 원인·조치 텍스트.

• 단위·범위·스케일 — 펜던트가 보낸 값과 실제 값의 환산 규칙.

• 히스토리 — 최근 약 1분간의 값 추이.

체크박스 “예약/미사용 표시” 를 켜면 작업 시트의 공란(Reserved) 까지 같이 보입니다. 기본은 끔 — 사용 중인 활성 신호만 표시.

자주 하는 일

다른 로봇으로 전환하기

상단 IP 입력 → 새 IP 타이핑 → Connect 클릭. 모든 화면이 그 로봇으로 따라 움직입니다 (RTDE 실시간 포함).

작업 직전 통신 점검

1. 인디케이터가 LIVE 인지

2. ROBOT HB / PEND HB 두 작은 박스의 숫자가 1초마다 올라가는지

3. ROBOT ERR 가 0 인지

에러 원인 좇기

ROBOT ERR 박스 클릭 → 우측 상세 패널의 “원인” 과 “조치” 텍스트 확인. 예를 들어 E131 WCR 신호 부재 는 “1) 용접기 확인 2) 접지 확인” 처럼 다음 단계가 적혀있습니다.

특정 셀의 패스 상황 확인

① Hero 의 셀 라벨이 현재 작업 셀(예: VR1) 인지 ② 옆 “패스” 라벨이 2 / 3 같이 진행 상태 표시 ③ 더 자세히 보려면 검색창에 138 (전체 중 현재 PATH) 입력 후 카드 클릭

이런 경우 어떻게 하나

모든 값이 0 / 안 변함

인디케이터가 DOWN 또는 STALE 인지부터 확인. DOWN 이면 IP/네트워크 문제, STALE 이면 잠시 기다려보고 그래도 회복 안 되면 Connect 다시.

특정 신호만 0 으로 멈춰있음

카드 클릭 → 상세 패널의 “상태(status)” 가 “예약(reserved)” 또는 “미사용(unused)” 인지 확인. 작업 시트상 정의되지 않은 슬롯일 수 있습니다.

Hero 의 셀 라벨이 비어 있음

펜던트가 아직 셀을 선택하지 않은 상태. 펜던트에서 셀을 고르면 즉시 반영됩니다.

2. RTDE 실시간 ◈

◈ RTDE 실시간 — Hero Strip(전류·전압·아크율) + 매핑된 GP 채널 카드 그리드.

목적

용접이 진행되는 동안 실제 전류·전압·아크율·시임 오프셋이 어떻게 움직이는지 숫자와 그래프로 동시에 봅니다.

화면 ◉ 와의 차이점: 그쪽은 펜던트·용접기·로봇 사이의 통신 신호 를, 여기는 URScript 가 매 사이클마다 보내주는 측정값 을 봅니다. 그래서 ◈ 의 업데이트 주기가 훨씬 빠르고 (보통 약 100ms 단위), 차트가 자연스럽게 흐릅니다.

화면 구성

상단 — 상태 표시줄

좌측에 LIVE / STALE / DOWN 인디케이터, 가운데에 LIVE · 125Hz 처럼 실제 수신 속도, 우측에 재시작 버튼.

Tip

여기엔 IP 입력 칸이 없습니다. 로봇 IP 변경은 항상 화면 ◉ 실시간 모니터링 의 ConnectionBar 한 곳에서 합니다. 그쪽에서 바꾸면 이 화면의 RTDE 도 함께 따라 움직입니다.

수동 재시작 버튼은 RTDE 만 끊어졌을 때 (◉ Modbus 는 살아있는데 여기만 STALE) 한 번씩 누르는 용도입니다.

Hero Strip — 가장 자주 보는 KPI

상단에 큰 패널 한 줄로 핵심 5종이 묶여있습니다.

위치	채널	의미
좌측 큰 박스	용접 ON/OFF	현재 아크 여부. 큰 색깔 라벨로 “용접 중” 또는 “대기”.
가운데 큰 숫자 1	용접 전류 (A)	URScript 가 보낸 실제 전류값.
가운데 큰 숫자 2	용접 전압 (V)	실제 용접 전압.
가운데 큰 숫자 3	아크율 (%)	단위 시간 중 안정 아크 비율.
우측 작은 박스들	기준 전류 · X 오프셋 · Z 오프셋 · Peak 값 · 적분합	시임 트래킹 보정 / 안정도 지표.

각 박스 아래 작은 스파크라인 으로 최근 약 24초의 변화 추이가 함께 보입니다.

탭 + 검색

세 탭으로 채널을 묶어 보여줍니다.

탭	색	포함 채널 예
전체	회색	매핑된 모든 채널을 신호 번호 순으로 한 줄로 보여줌
용접 텔레메트리	노란색	용접 전류·전압, 아크율, 적분합, Peak 값, WCR 입력, 용접 ON/OFF 등
시임 추적	청록색	X/Z 오프셋, X·Z Up/Ui, BR+/TL−, 터치 ON/OFF, Tri count, X/Y/Z 위치 등

오른쪽 검색창에 채널 이름(예: arc, 오프셋, BotRight) 일부만 쳐도 실시간으로 카드가 필터링됩니다.

본문 — 채널 카드 그리드

카드 한 장이 신호 하나입니다. 카드에 표시되는 것:

• 친숙한 이름 (예: 용접 전류 · 영문 alias weldCurrent)

• 현재 값 + 단위 (예: 238.4 A)

• 작은 스파크라인 (최근 약 24초)

• 좌측 색 띠 (용접/시임 그룹 구분)

클릭하면 우측 패널이 열리고:

• 큰 차트 — 더 긴 시간축으로 추이를 자세히

• 현재 값 / 최근 평균 / 최소·최대 같은 요약 숫자

• 채널 이름과 번호 (output_double_register_3 → 용접 전류)

Note

gp_mapping.json 의 alias 가 없는 신호 (예: 로봇 자세, 타임스탬프, raw GP 레지스터) 는 이 화면에 표시되지 않습니다. 매핑되지 않은 신호도 보고 싶다면 ⌥ GP 매핑 화면에서 alias 를 추가하세요. (단, 그 후 대시보드 재시작 필요)

자주 하는 일

용접 시작 직전 영점 점검

• 좌측 큰 박스가 “대기” 인지

• 용접 전류·전압이 0 근처인지

• X / Z 오프셋이 0 또는 직전 보정값에 가까운지

용접 중 안정도 확인

• Hero 의 아크율(%) 이 흔들리지 않고 일정 수준 유지되는지

• 용접 전류·전압이 펜던트 지령값 근처에서 안정적으로 진동하는지

• 적분합(allIntegral) 이 정상 증가 패턴을 보이는지

시임 트래킹 보정 확인

• “시임 추적” 탭 클릭

• X 오프셋이 ±5mm 범위 안인지

• BR+ / TL− 두 채널이 균형 잡혀 있는지 (한쪽만 크게 튀면 토치 각도 의심)

• X 위치 / Y 위치 / Z 위치 카드로 현재 위치 추적

한 채널을 깊게 보기

카드 클릭 → 우측 큰 차트 패널에서 시간축을 길게 봅니다. 평균·최소·최대 숫자도 같이 보여줘서 정상 범위 감을 잡을 때 좋습니다.

이런 경우 어떻게 하나

카드가 하나도 안 보인다 (그리드가 비어 있음)

매핑이 안 된 상태입니다. gp_mapping.json 이 누락되었거나 깨져 있을 수 있습니다. ⌥ GP 매핑 화면에서 현재 상태 확인 → 동료 PC 의 파일로 복구.

LIVE 인데 모든 카드의 값이 0

대시보드 ↔ 로봇 RTDE 연결은 살아있지만 URScript 가 register 에 값을 안 채우고 있는 상태입니다. 펜던트에서 용접 프로그램이 실행 중인지 먼저 확인.

상단이 STALE / 빨간 점

RTDE 만 끊긴 경우. 상단 우측 재시작 버튼을 한 번 누르거나, ◉ 실시간 모니터링으로 가서 IP 가 맞는지부터 확인하세요.

용접은 중인데 좌측 큰 박스가 “대기” 로 표시

weldingOnOff 채널(output_double_register_18) 이 URScript 에서 1로 설정되지 않은 경우. URScript 측 매핑 확인 필요.

카드 너무 많아서 원하는 거 못 찾겠다

• “전체” 탭 대신 “용접 텔레메트리” 또는 “시임 추적” 으로 좁히기

• 검색창에 한글 일부 (오프셋, 전류) 또는 영문 alias 일부 (arc, peak) 입력

3. 레코딩 ▭

▭ 레코딩 — 라이브러리 + csvs/ 폴더에서 CSV 가져오기 다이얼로그.

목적

한 번의 용접 사이클을 통째로 저장해두고, 나중에 차트로 다시 들여다볼 수 있게 합니다. 라이브 캡처와 외부 CSV 임포트 두 경로가 있고, 저장된 항목은 모두 한 라이브러리에 모입니다.

Tip

라이브 캡처는 단순한 RTDE CSV 가 아니라 세 가지 데이터를 함께 저장 합니다.

1. RTDE 시계열 — .csv (용접 전류·전압·오프셋 등 약 125Hz)

2. Modbus 스냅샷 — .modbus.jsonl (펜던트·용접기 통신 약 4Hz)

3. 로그 라인 — .logs.jsonl (≡ 화면에 흘러간 로봇 텍스트 로그)

세 파일은 같은 이름 + 다른 확장자로 backend/recordings/ 에 같이 저장됩니다. 분석 워크스페이스(⟁) 가 이 셋을 시간축으로 정렬해서 한 화면에 같이 보여줍니다.

화면 구성

화면이 두 영역으로 나뉩니다.

상단 — 새 레코딩 / 라이브 레코딩

라이브 레코딩이 진행 중이 아닐 때 는 3가지 시작 카드가 보입니다.

시작 방법	용도
새 레코딩	지금부터 RTDE 신호를 실시간으로 받아 CSV 로 저장. 가장 흔히 쓰는 방법.
CSV 임포트	다른 PC 에서 만든 CSV 파일을 브라우저로 업로드해 라이브러리에 추가.
경로에서 로드	csvs/ 폴더에 미리 떨궈둔 파일을 골라서 가져오기. 브라우저 업로드가 막힌 보안 환경용.

라이브 레코딩 중일 때 는 큰 빨간 패널이 떠서:

• 깜빡이는 LIVE 인디케이터 + 파일명

• 부제로 NAME · 셀 · 용접 여부

• 큰 글씨로 경과 시간 (MM:SS)

• 샘플 수 + 누적 크기 (MB)

• 캡처 중인 라이브 값 6개 미니 박스

• 우측 빨간 ■ 정지 및 저장 버튼

하단 — 레코딩 라이브러리

헤더에 “레코딩 라이브러리 · N 항목 · 사용량” 이 표시되고, 그 옆에 필터 탭이 있습니다.

탭	보이는 것
전체	DB·파일 시스템 모두
파일 시스템	디스크 CSV 만 (DB 에 안 들어간 상태 — 보통 외부에서 떨궈진 파일)
데이터베이스	SQLite 인덱스에 등록된 항목 (라이브 캡처·임포트는 모두 여기로 들어감)

오른쪽 검색창에서 블록 / 작업자 / 파일명 일부로 즉시 필터링.

각 행에 표시되는 정보 (왼쪽부터)

컬럼	의미
SRC	출처 배지. DB (라이브/임포트로 정식 등록) · FILE (디스크에만 있는 CSV) · IMP (외부에서 임포트된 항목)
FILE / ID	파일명 + 그 아래 작은 글씨로 시작 시각 / 메모
NAME	레코딩 생성 시 입력한 이름 (예: 0429_welding_VR1_1th)
CELL	작업 셀 (VL1 / VL2 / VR1 / VR2 / HOR)
WELD	실제 용접 여부 (예 / 아니오 / 불명)
DURATION	캡처 길이 (MM:SS)
SAMPLES	저장된 프레임 수 (125Hz 기준 1분 = 약 7,500)
SIZE	파일 크기
ALARM	캡처 동안 발생한 알람 개수 (0 녹색 · 1~5 호박색 · 6+ 빨강)
ACTIONS	[분석 열기] / ⤓ 다운로드 / × 삭제

새 레코딩 시작 절차

1. 상단의 새 레코딩 카드 클릭 → 메타데이터 다이얼로그

2. NAME 입력 — 파일명에 그대로 반영됩니다 (예: 12-3F-VL2-test → rtde_20260515_103214_12-3F-VL2-test.csv)

3. 셀 입력 (예: VL2)

4. 실제 용접 여부 선택 (예 / 아니오 / 불명) — 통계용

5. 메모 — 작업 조건·관찰사항·이상 징후를 자유롭게. 사후 분석할 때 가장 요긴한 정보입니다.

6. 다이얼로그 하단에 파일명 미리보기 가 실시간으로 떠서 최종 이름 확인 가능

7. ● 시작 → 빨간 라이브 패널로 전환

8. 작업 끝나면 ■ 정지 및 저장 → 라이브러리 첫 줄에 새 항목이 즉시 추가

Tip

NAME 에 사용할 수 없는 문자(공백, 특수기호 등) 는 자동으로 _ 로 바뀝니다. 다이얼로그 하단에 ⚠ NAME 에서 사용 불가능한 문자는 _로 변환됩니다 알림이 뜨면, 미리보기 파일명을 확인하고 원하는 형태인지 점검하세요.

CSV 임포트

다른 PC 에서 만든 CSV 를 가져올 때 두 가지 경로가 있습니다.

일반 환경 — 브라우저 업로드

상단 CSV 임포트 → CSV 파일 선택 → NAME·셀·용접 여부·메모 입력 → 추가. 파일은 자동으로 rtde_YYYYMMDD_HHMMSS_<NAME>.csv 형식으로 저장됩니다.

브라우저 업로드가 막힌 환경 — csvs/ 폴더

1. USB·공유 폴더 등으로 CSV 를 프로젝트 루트의 csvs/ 폴더에 떨궈둡니다.

2. 상단 경로에서 로드 → 그 폴더 목록이 다이얼로그에 뜸

3. 파일 선택 + 메타 입력 → 추가

4. 복사 / 이동 토글로 원본 보존 여부 선택

레코딩 다루기

분석 열기

행의 [분석 열기] 클릭 → 화면 ⟁ 분석 워크스페이스 로 자동 전환되며 그 레코딩이 활성화됩니다. 같은 행에서 다시 누르면 “열림” 으로 표시.

다운로드

⤓ 클릭 → 브라우저가 즉시 원본 CSV 를 다운로드. 백업·외부 공유용.

삭제

× 클릭 → 확인 다이얼로그 → CSV 파일 + 사이드카 + DB 기록 모두 제거되며 되돌릴 수 없습니다.

Warning

라이브 레코딩 중인 파일은 삭제할 수 없습니다 (“현재 라이브 레코딩 중인 파일입니다. 먼저 중지하세요.” 알림). 안전장치입니다.

자주 하는 일

용접 1 사이클 캡처

준비 → 새 레코딩 → 메타 입력 → 시작 → 용접 완료 후 정지.

과거 레코딩 다시 보기

라이브러리에서 검색창에 셀명·NAME·날짜 키워드 입력 → 분석 열기.

문제 레코딩 백업 후 정리

알람 개수가 빨간 항목 → ⤓ 다운로드로 외부 보관 → × 로 삭제.

다른 PC 로 옮긴 파일 가져오기

같은 PC 라면 CSV 임포트 한 번. 보안 환경이라면 USB로 csvs/ 에 넣고 경로에서 로드.

이런 경우 어떻게 하나

■ 정지 및 저장 후 라이브러리 첫 줄에 항목이 안 보임

잠시 후 새로고침 또는 화면 전환 후 복귀. 정상이면 즉시 보입니다. 그래도 없으면 RTDE 가 STALE 상태였는지 (◈ 화면) 점검 — 정지 시점 직전까지 프레임이 안 들어왔으면 빈 캡처일 수 있습니다.

캡처는 됐는데 SAMPLES 가 0

RTDE 연결 자체는 살아있었지만 URScript 가 register 에 값을 안 채웠거나 프로그램 미실행 상태. ◈ 화면에서 값이 흐르고 있는지 먼저 확인.

다운로드 버튼을 눌렀는데 응답 없음

해당 행의 SRC 가 FILE 인데 실제 디스크에서 파일이 사라진 경우. × 로 행을 정리하세요.

×를 누르면 “현재 라이브 레코딩 중” 오류

해당 파일이 지금 캡처 중인 파일과 같다는 뜻. 먼저 ■ 정지 및 저장 후 다시 삭제 시도.

4. 분석 워크스페이스 ⟁

⟁ 분석 워크스페이스 — 좌측 변수 브라우저 + 큰 차트 + 두 산점도 + Brush Timeline.

사용자 템플릿 “Z 아크센싱” 을 적용한 상태 — 한 번 만들어두면 다른 레코딩에서도 한 번에 같은 차트.

목적

화면 ▭ 에 저장된 레코딩 한 건을 열어 RTDE 시계열 + Modbus 스냅샷 + 로봇 로그 세 데이터를 시간축을 공유하는 한 화면 으로 나란히 봅니다. 이 화면은 라이브 데이터를 보지 않습니다 — 어디까지나 저장된 파일들의 사후 분석입니다.

같은 분석을 반복할 때를 위해 “어떤 채널이 핀되어 있고 어디를 줌인했는지” 묶음을 템플릿 으로 저장해두면, 다음 레코딩에서 한 번에 같은 그림으로 띄울 수 있습니다.

화면 진입

두 가지 경로:

• 화면 ▭ 레코딩 의 라이브러리 행에서 [분석 열기] 클릭 → 자동으로 ⟁ 화면 + 그 레코딩 활성화

• 좌측 사이드바의 ⟁ 아이콘 직접 클릭 → 이전에 마지막으로 본 레코딩 자동 로드

레코딩이 하나도 없으면 안내 화면이 떠서 ▭ 로 이동을 권유합니다. 진입 직후 잠깐 “로딩 중” 오버레이가 떴다가 사라지면 데이터 준비 완료입니다.

화면 구성 — 3분할 레이아웃

상단 메타 바 + 그 아래 좌·중·우 3 패널 구조.

[메타 바: 파일명·NAME·셀·날짜·다른 레코딩 ▾]
┌─────────┬─────────────────────────────────┬─────────────┐
│ 채널    │ 도구 모음 (핀 칩·표시 모드·템플릿) │  @ 커서     │
│ 사이드바│ RTDE 메인 트랙                  │  Modbus     │
│ (접이식)│ X·Y 산점도 #1  │  #2             │  미니 트랙  │
│         │ 마스터 타임라인                 │  메시지 스트림│
└─────────┴─────────────────────────────────┴─────────────┘

좌·우 패널 모두 헤더의 ◂ / ▸ 버튼으로 접을 수 있습니다 (중앙 차트를 넓게 쓰고 싶을 때).

상단 — 메타 바

현재 분석 중인 파일 이름·NAME·셀·날짜가 표시되고, ▾ 다른 레코딩 버튼을 누르면 라이브러리 전체에서 다른 항목을 빠르게 골라 전환할 수 있습니다.

좌측 — 채널 사이드바

이 레코딩에 들어있는 채널 목록을 두 그룹으로 보여줍니다.

그룹	내용
RTDE	URScript 가 보낸 채널 (weldCurrent, xOffset, Arc_percent 등)
Modbus	레코딩 중 함께 캡처된 펜던트·용접기 신호 (mb_fb_current, mb_wire_feed 등)

각 채널 옆의 ⊕ 클릭으로 핀, 한 번 더 클릭으로 해제. 두 그룹의 핀은 서로 독립 입니다 (RTDE 핀은 중앙 메인 트랙에, Modbus 핀은 우측 미니 트랙에 표시).

중앙 — RTDE 메인 트랙

상단에 핀된 RTDE 채널 칩 들이 색깔별로 나열되고, 우측에 표시 모드 토글:

모드	차트 형태
오버레이	핀된 채널을 같은 차트에 색깔별로 겹쳐 그림. 상관관계 시각적으로 비교할 때.
상하분할	채널마다 위아래로 분리된 작은 차트. 단위·스케일이 다른 채널 비교할 때.

그 아래 큰 차트가 펼쳐집니다. 가로축은 마스터 타임라인의 현재 윈도우 와 공유되므로, 타임라인에서 윈도우를 좁히면 이 차트도 그 구간만 줌인됩니다.

중앙 — X·Y 산점도 #1 / #2

RTDE 메인 트랙 아래 좌·우 두 개의 산점도. X 축은 항상 시간 (마스터 타임라인의 view 와 동기화), Y 변수만 각 산점도 헤더에서 선택 합니다.

기본으로 #1 의 Y 는 Arc_percent, #2 의 Y 는 zOffset 으로 시작합니다.

Tip

두 산점도를 동시에 두는 전형적인 조합:

• #1 Y = Arc_percent — 아크 안정도가 시간에 따라 어떻게 흔들리는지

• #2 Y = xOffset 또는 zOffset — 시임 보정값의 시간 추이

메인 트랙 + 두 산점도 모두 같은 X 윈도우를 공유하므로, 한 곳에서 마우스를 움직이면 다른 차트에서도 같은 시점에 십자선이 함께 움직입니다.

중앙 — 마스터 타임라인 (하단)

전체 사이클을 작은 그래프로 보여주고, 그 위에 드래그 가능한 시간 윈도우 가 있습니다. 이 윈도우가 위의 모든 차트(메인 트랙 + 두 산점도) 와 우측 패널의 표시 범위를 동시에 결정합니다.

• 가장자리를 드래그 → 윈도우 좌우 끝 조정

• 한가운데를 드래그 → 윈도우 통째로 이동

• 호버 → 위쪽 모든 차트에 십자선이 같은 시점으로 동기화 (값 비교)

우측 — Modbus 미니 트랙 + 메시지

같은 시간축을 공유하는 두 영역.

위쪽 — @ 커서 + Modbus 미니 트랙

• “@ 커서” 영역에 현재 호버 시점의 모든 핀된 RTDE/Modbus 값이 즉시 표시됩니다 (실제 숫자로 빠른 확인용).

• 그 아래 핀된 Modbus 채널들이 작은 트랙들로 펼쳐집니다. 메인 트랙보다 작지만 같은 시간축 이라 RTDE 값과 Modbus 값의 시점 정렬이 쉽습니다.

아래쪽 — 메시지 스트림

레코딩 중에 ≡ 화면에 흐르던 로그 라인들이 시간 순서로 표시됩니다. 위에 level 필터 (error / warn / info / debug / sys) 가 있고, 메시지 한 줄을 클릭하면 마스터 타임라인이 그 시각으로 자동 점프 합니다.

Tip

“에러 직전에 무슨 일이 있었나” 를 빠르게 좇을 때 이 흐름이 가장 강력합니다. 메시지에서 error 라인 클릭 → 그 시점으로 점프 → 메인 트랙에서 그 직전 신호 추이 확인.

템플릿 — 차트 구성 저장/적용

도구 모음 영역에 템플릿 바 가 있습니다. 한 번 좋은 조합을 찾으면 “핀된 RTDE 채널 + 핀된 Modbus 채널 + 산점도 Y · Y + 표시 모드” 묶음을 통째로 저장해두고, 다음 레코딩에 같은 조합을 한 번에 적용할 수 있습니다.

기본으로 두 개의 내장 템플릿 이 있습니다:

이름	핀된 RTDE 채널
X 아크센싱	BotRight_Plus, TopLeft_Minus — 산점도 Y 로 xOffset
Y 아크센싱	TopRight_Plus, BotLeft_Minus — 산점도 Y 로 yOffset

여기에 사용자가 자유롭게 본인의 템플릿을 추가합니다. 저장된 템플릿은 모두 analysis_templates.json 파일에 들어가며, git push 하면 동료 PC 의 ⟁ 화면에도 즉시 보입니다.

새 템플릿 저장하기

1. 원하는 RTDE 채널을 좌측 사이드바에서 핀

2. 필요하면 Modbus 채널도 핀 (우측 미니 트랙용)

3. 산점도 #1, #2 의 Y 변수 선택

4. 표시 모드 (오버레이 / 상하분할) 결정

5. 템플릿 바 우측의 💾 현재 저장 클릭

6. 다이얼로그에서 이름 과 설명 입력 → 저장

7. 즉시 analysis_templates.json 파일에 추가됨

템플릿 적용하기

템플릿 바의 드롭다운에서 이름 클릭 → 그 순간 핀·산점도·모드 모두 한꺼번에 바뀝니다.

Note

템플릿이 참조하는 채널이 현재 레코딩에 없으면 그 채널만 조용히 건너뜁니다. “X 아크센싱” 템플릿을 적용했는데 핀이 비어 있다면, 이 레코딩에 BotRight_Plus / TopLeft_Minus 채널이 캡처되지 않았다는 뜻입니다.

자주 하는 일

한 사이클의 안정성 검토

1. 좌측에서 weldCurrent, weldVoltage, Arc_percent 핀

2. 메인 트랙 모드를 오버레이 로

3. 산점도 #1 Y = Arc_percent 로 진동 폭 확인

4. 마스터 타임라인에서 안정 구간만 윈도우로 좁히기

시임 트래킹 보정 검토

1. 좌측에서 BotRight_Plus, TopLeft_Minus, xOffset 핀

2. 메인 트랙 모드를 상하분할 로 (단위가 다르니까)

3. 산점도 #1 Y = xOffset 로 보정값 추이 확인

4. 또는 그냥 템플릿 “X 아크센싱” 한 번 클릭

에러 시점 추적

1. 우측 메시지 패널에서 error 만 켜기

2. 에러 라인 한 줄 클릭 → 마스터 타임라인이 그 시각으로 자동 점프

3. 메인 트랙에서 그 직전 신호 추이 확인

4. 필요하면 그 구간을 마스터 타임라인으로 더 좁힘

Modbus 와 RTDE 동시 비교

1. 좌측 RTDE 그룹에서 weldCurrent 핀

2. Modbus 그룹에서 mb_fb_current 핀

3. 우측 미니 트랙과 중앙 메인 트랙을 동시에 보면, 펜던트가 보고하는 값과 RTDE 신호의 위상차·지연이 한 눈에 들어옵니다.

같은 분석을 다음 레코딩에 그대로

첫 레코딩에서 좋은 조합 만들고 → 💾 현재 저장 으로 템플릿화 → 다음 레코딩 ▭ 에서 [분석 열기] → 템플릿 드롭다운에서 이름 클릭. 끝.

이런 경우 어떻게 하나

열었는데 “데이터 없음” / 빈 차트

레코딩 CSV 가 비어 있거나 (캡처 도중 RTDE 끊김) 컬럼명이 깨진 경우. ▭ 에서 해당 행의 SAMPLES 가 0 이면 캡처 자체에 문제가 있던 것.

좌측 사이드바에 Modbus 그룹이 비어 있음

이 레코딩은 라이브 캡처가 아니라 외부 임포트 입니다. .modbus.jsonl 사이드카가 없으니 Modbus 미니 트랙은 비어 있는 것이 정상.

우측 메시지가 비어 있음

마찬가지 — 외부 임포트나 캡처 시점에 ≡ 로그에 라인이 없었던 경우. 정상 동작.

템플릿 적용했는데 핀이 비어 있음

그 템플릿이 참조하는 채널들이 현재 레코딩에 모두 없다는 뜻. ⌥ GP 매핑 화면 에서 채널 이름을 확인하거나, 다른 레코딩에서 시도해보세요.

산점도가 한 점에 몰려있음

Y 변수의 값이 그 구간 동안 거의 안 변한 상태. 마스터 타임라인으로 다른 시간 윈도우를 골라보세요.

메시지 라인을 클릭해도 타임라인이 점프 안 함

메시지 항목에 시각 정보가 없는 경우 (raw 텍스트만 들어온 시스템 메시지 등). 다른 라인을 시도해보세요.

5. 로봇 로그 ≡

≡ 로봇 로그 — 상단 상태(LISTENING/WS/연결된 클라이언트) + 도구 모음 + 라이브 라인 목록.

목적

로봇이 URScript 안에서 출력하는 텍스트 로그를 라이브 텍스트 스트림 으로 보고, 필요할 때 .log 파일로 내려받습니다. 에러 발생 시 원인을 좇거나, 시퀀스 진행 (터치 → 셀 선택 → 용접 시작 → 패스 전환 …) 을 한 줄씩 따라갈 때 사용합니다.

동작 방식 (한 줄 요약)

이 화면은 로봇이 대시보드 PC 쪽으로 TCP 접속해 한 줄씩 흘려보내는 구조입니다. 대시보드를 띄우면 자동으로 서버가 같이 떠 있고, 로봇 URScript 가 그 주소·포트로 접속하기만 하면 그 순간부터 모든 라인이 이 화면에 흘러나옵니다.

화면 구성

상단 — 상태 바

세 종류의 상태를 보여줍니다.

항목	의미
LISTENING	대시보드 PC 가 해당 포트(기본 9999) 에서 로봇 접속을 받을 준비가 됐는지. 녹색이면 OK. 빨강이면 포트 점유 충돌 등 바인드 실패.
WS	대시보드 ↔ 화면의 실시간 전달 채널 상태. 끊기면 자동 재연결.
연결된 클라이언트	지금 접속해서 로그를 흘려보내고 있는 로봇 IP 목록 (보통 1개).

우측의 편집 버튼으로 host : port 를 즉시 변경할 수 있습니다. 다른 포트로 바꾸려면 로봇 URScript 쪽 설정도 같은 값으로 맞춰야 합니다.

가운데 — 도구 모음

도구	동작
검색창	메시지·소스·태그에 일부 일치하는 라인만 표시 (실시간 필터링)
level 필터	debug / info / warn / error 각각 켜고 끔. 각 라벨 옆에 누적 개수
▶ / ❚❚	일시정지 토글. 잠시 멈춰서 살펴볼 때. 멈춘 동안 들어온 라인은 옆에 +N 으로 표시
자동 스크롤	새 라인이 들어오면 항상 맨 아래로. 위로 스크롤하면 자동으로 꺼짐 (살펴보는 중으로 간주)
🗑 비우기	서버 버퍼와 화면을 동시에 비움. 확인 다이얼로그 있음
⤓ 다운로드	현재까지의 모든 라인을 robot-log-YYYY-MM-DD-HH-MM-SS.log 텍스트로 저장

오른쪽에 shown / total 으로 “현재 보이는 라인 / 누적 라인” 표시.

본문 — 로그 라인 목록

라인 한 줄에 표시되는 것:

• 시각 (예: 14:23:51.847)

• LEVEL 색깔 배지 — debug(회색) / info(청록) / warn(호박) / error(빨강)

• source — 로봇이 라인을 보내며 같이 첨부한 출처 라벨 (예: main, touch)

• 메시지 본문 — 검색어가 있으면 그 부분만 하이라이트

자동 스크롤이 켜져 있으면 새 라인이 들어올 때마다 맨 아래로 스크롤. 사용자가 위로 한 번 올리면 자동 스크롤이 꺼져서 그 자리에서 살펴볼 수 있습니다. 다시 바닥 근처로 내려가면 자동 스크롤이 재개됩니다.

자주 하는 일

로봇이 켜져 있는지 확인

1. ≡ 화면 진입

2. 상단 LISTENING 이 녹색인지, 연결된 클라이언트 목록에 로봇 IP 가 있는지

3. 아래 텍스트 영역에 라인이 들어오고 있는지

에러 원인 좇기

1. 에러가 발생한 직후 ❚❚ 일시정지

2. 위로 스크롤해서 에러 라인 + 그 직전 몇 줄을 함께 읽기

3. error 만 켜고 다른 level 끄면 빠르게 추려짐

4. ⤓ 다운로드로 외부 공유

특정 작업만 보기

검색창에 셀명(VL2), 작업명(touch), 패스 번호 등 키워드 입력 → 실시간 필터링됨. 필터 켠 상태로 새 라인이 들어오면 즉시 반영.

디버깅 시 상세 보기

기본으로 debug 는 꺼져 있습니다. 평소 노이즈를 줄이기 위함. 자세히 들여다볼 때만 debug 도 켜세요.

로그를 동료에게 공유

⤓ 다운로드 → 받은 .log 파일을 메신저나 메일로 전달. 시각·level·source· 메시지가 모두 텍스트로 포함되어 있어 그대로 읽을 수 있습니다.

이런 경우 어떻게 하나

LISTENING 이 빨강 (바인드 실패)

다른 프로그램이 같은 포트를 점유 중일 가능성이 큽니다. 상단 편집 으로 다른 포트(예: 9998) 로 바꿔보거나, netstat -ano | findstr :9999 로 점유 중인 프로세스 확인 후 종료.

LISTENING 은 녹색인데 연결된 클라이언트 없음

로봇 URScript 쪽이 아직 접속을 시도하지 않은 상태. 펜던트에서 프로그램이 실행 중인지, 그 프로그램의 socket_open 인자가 이 화면 상단의 host/port 와 일치하는지 확인.

라인이 한 번에 너무 많이 쏟아짐

❚❚ 로 일시정지 후 차분히 살펴봅니다. 또는 level 필터에서 info 까지 꺼서 warn / error 만 보기. URScript 측에서도 너무 빈번한 debug 출력은 줄이는 게 좋습니다.

자동 스크롤이 계속 꺼짐

화면 안에서 살짝 스크롤만 해도 자동 스크롤이 꺼집니다. 자동 스크롤 체크 박스를 직접 다시 켜거나, 라인 목록의 맨 아래까지 내려가면 자동 재개됩니다.

한글이 깨져 표시

URScript 측에서 라인을 보낼 때 UTF-8 인코딩이 아닐 가능성이 큽니다. 로봇 측 socket_send_line 호출부에서 인코딩 확인 필요.

6. GP 매핑 ⌥

⌥ GP 매핑 — Modbus 명세 탭의 표 보기. 각 행이 한 레지스터, 우측에 JSON 편집 모드 토글.

목적

다른 화면들에 등장하는 친숙한 이름·단위·디코딩 규칙을 직접 편집하는 관리자용 화면입니다. 평소 작업에서는 거의 들를 일이 없고, 보통 다음 상황에서만 엽니다.

• URScript 쪽에서 새 GP 신호를 추가했을 때 → 친숙한 이름 붙이기

• Modbus 레지스터에 새 주소가 추가됐을 때 → 의미·단위·비트 정의 적기

• 단위 또는 라벨이 실제와 안 맞아서 수정할 때

Warning

이 화면은 대시보드 전체의 표시 규칙을 직접 바꿉니다. 잘못 저장하면 다른 화면이 채널 0개로 빈 채로 보이거나 라벨이 깨질 수 있습니다. 수정 전에 git 으로 현재 상태를 한 번 커밋해두는 것을 권장합니다.

화면 구성

상단 탭 — 두 종류의 매핑

화면 위쪽에 두 탭이 있습니다.

탭	파일	영향 화면
RTDE GP	gp_mapping.json	◈ RTDE 실시간 — GP 신호 친숙명·라벨·단위
Modbus 명세	modbus_registers.json	◉ 실시간 모니터링 — 레지스터 의미·비트 디코딩·valueMap

각 탭 안에 두 보기 모드

같은 데이터를 두 방식으로 다룹니다.

모드	용도
표 보기	한 행 = 한 신호. 검색창으로 원하는 신호 찾고 한 눈에 확인. 읽기 좋음.
JSON 편집	원본 텍스트 에디터. 항목을 추가·삭제하거나 디코딩 규칙을 직접 손볼 때.

표 보기에서 빠른 확인을 하고, 실제 수정은 JSON 편집 모드에서 하는 흐름이 일반적입니다.

상태 표시

각 탭 상단에 현재 출처가 표시됩니다.

• BACKEND — 백엔드 파일에 저장된 정의를 불러온 상태

• LOCAL — 아직 저장된 파일이 없거나 못 읽어서 프론트엔드 기본값을 표시 중

처음 PC 에서는 modbus_registers.json 이 없을 수 있고, 이때 LOCAL 로 표시됩니다. 한 번 저장 누르면 파일이 생기며 BACKEND 로 바뀝니다.

RTDE GP 탭 — 친숙명 매핑

각 행 한 줄에 표시되는 것:

필드	예시	의미
register	output_double_register_3	URScript 가 채워주는 RTDE GP 슬롯 이름
col	weldCurrent	친숙한 영문 alias (다른 화면의 식별자)
label	용접 전류	화면에 보여줄 한글 라벨
unit	A	단위. 카드의 숫자 옆에 그대로 붙음
scale	1.0	원본값에 곱할 배율. 보통 1.0, 펜던트가 보낸 raw 가 ×10 인 경우 0.1

신호 하나 추가하기

예: URScript 가 새로 output_double_register_32 에 와이어 송급 속도를 0~20 m/min 범위로 채우기 시작했다고 가정.

1. RTDE GP 탭 → JSON 편집 모드

2. mapping 배열 마지막에 한 항목 추가:

   { "register": "output_double_register_32",
     "col": "wireSpeed", "scale": 1.0,
     "label": "와이어 송급 속도", "unit": "m/min" }
   

3. 우상단 저장 클릭 → {"saved": true, ...} 응답이 잠깐 표시되면 성공

4. 대시보드를 재시작 합니다 (PowerShell Ctrl + C → python run_shipyard.py)

5. 다시 접속하면 ◈ RTDE 실시간 화면에 “와이어 송급 속도 m/min” 카드가 새로 보임

Note

◈ 화면은 매핑에 정의된 채널만 표시합니다. output_double_register_32 에 값이 들어와도 매핑이 없으면 화면에 안 나옵니다. 매핑 화면에서 친숙명을 붙여줘야 비로소 보입니다.

Modbus 명세 탭 — 레지스터 정의

이 탭은 RTDE GP 보다 항목이 훨씬 풍부합니다. 한 항목에 들어가는 키:

키	예시	의미
a	131	Modbus 주소
name	현재 전류	한글 표시명
en	cur_current	영문 alias
grp	rp / pr / rw / wr / pc / ur	어느 그룹에 묶일지 (탭 분류)
unit	A	단위
kind	counter / bool / enum / value / code / bitfield / string	디코딩 종류. valueMap·bits·packed 등이 함께 쓰임
range	[0, 600]	정상 범위
status	active / reserved / unused	현재 사용 여부
valueMap	{0:'정상', 1:'에러'}	enum 디코딩 — 값 → 라벨
bits	[{bit:0, name:'토치 ON/OFF'}, ...]	비트필드 디코딩
errorMap	{111:{name:'E111 ...', cause:'...', action:'...'}}	에러 코드별 원인/조치 텍스트 — ◉ 실시간 모니터링의 카드 클릭 시 펼쳐짐

여기는 변경하면 즉시 modbus_registers.json 파일에 저장되고, 다른 PC 도 같은 정의로 시작 합니다 (git 으로 공유).

저장과 반영 시점

탭에 따라 반영 시점이 다릅니다.

탭	저장 시점 동작	반영 시점
RTDE GP	파일이 gp_mapping.json 으로 저장됨	대시보드 재시작 후 ◈ 화면에 반영
Modbus 명세	파일이 modbus_registers.json 으로 저장됨	브라우저 페이지 새로고침 후 ◉ 화면에 반영

Tip

저장 후 응답에 mapping_count 또는 register_count 가 함께 뜨므로, 의도한 개수만큼 들어갔는지 한 번 더 확인할 수 있습니다.

기본값으로 되돌리기

탭 우상단의 재설정 버튼을 누르면:

• RTDE GP 탭 → gp_mapping.json 파일 자체가 삭제됩니다. 다음 부팅 시 대시보드는 매핑 없는 상태로 시작 (모든 GP 신호가 raw 이름으로 표시).

• Modbus 명세 탭 → modbus_registers.json 이 삭제되고, 페이지 새로고침 후 프론트엔드 하드코딩 기본값(약 128개 정의) 으로 돌아갑니다.

Warning

재설정은 확인 다이얼로그 없이 즉시 실행 됩니다. git 커밋이 안 된 변경사항은 복구가 어렵습니다. 신중하게 사용하세요.

자주 하는 일

새 GP 신호에 친숙명 붙이기

RTDE GP 탭 → JSON 편집 → mapping 배열에 항목 추가 → 저장 → 대시보드 재시작.

Modbus 레지스터의 라벨이 실제 펜던트 표기와 다름

Modbus 명세 탭 → 표 보기 검색에서 주소 입력 → JSON 편집으로 전환해 name 필드 수정 → 저장 → 페이지 새로고침.

에러 코드에 새 항목 추가

Modbus 명세 탭 → 주소 142 (로봇 에러) 검색 → JSON 편집에서 errorMap 에 새 코드 추가 (name, cause, action 세 필드) → 저장 → 새로고침. 이후 ◉ 화면에서 그 에러 발생 시 새 텍스트가 펼쳐집니다.

매핑이 깨졌을 때 동료 파일로 복구

동료의 gp_mapping.json / modbus_registers.json 을 자기 프로젝트 루트에 덮어쓴 후 대시보드 재시작 또는 페이지 새로고침. 또는 git checkout 으로 마지막 커밋 상태로 복원.

변경사항을 동료에게 공유

1. git status 로 변경된 파일 확인

2. git add gp_mapping.json modbus_registers.json

3. git commit -m "GP 매핑: wireSpeed 추가" 처럼 의미 있는 메시지

4. git push

동료는 git pull 후 대시보드 재시작/새로고침 한 번이면 즉시 같은 정의로 시작.

이런 경우 어떻게 하나

저장 버튼을 눌렀는데 “invalid JSON: …” 빨간 메시지

JSON 문법이 깨졌습니다. 마지막 쉼표, 큰따옴표, 중괄호 짝 등을 확인하세요. JSON 편집기 상단에 줄 번호와 함께 오류 위치가 표시됩니다.

저장 후 ◈ 화면에 새 신호가 안 보임

대시보드 재시작 했는지 확인. RTDE GP 매핑은 부팅 시점에만 적용 되어서 페이지 새로고침만으로는 반영되지 않습니다.

저장 후 ◉ 화면이 빈 채로 보임

modbus_registers.json 에 registers 배열이 비어 있거나 깨진 상태로 저장된 경우. 재설정 으로 파일을 삭제하면 프론트엔드 하드코딩 기본값으로 돌아갑니다.

탭 상태가 LOCAL 인데 저장이 안 됨

백엔드와 통신이 안 되는 경우. 대시보드가 실제로 떠 있는지 (PowerShell 창), 브라우저 주소가 http://127.0.0.1:8010 인지 확인.

다른 PC 에서 같은 매핑인데 다르게 보임

git pull 이 안 됐거나, 그 PC 에서 임시로 매핑을 수정했을 수 있습니다. 해당 PC 에서 git status 로 변경 여부 확인.

설정 파일 한눈에 보기

이 셋만 깃에 같이 올려두면, 동료 PC 에서도 같은 매핑·정의·템플릿으로 시작합니다.

파일	영향 화면	어떻게 바꾸나
gp_mapping.json	RTDE 실시간, GP 매핑	GP 매핑 화면에서 편집 → 저장 → 대시보드 재시작
modbus_registers.json	실시간 모니터링, GP 매핑	GP 매핑 화면에서 편집 → 저장 → 페이지 새로고침
analysis_templates.json	분석 워크스페이스	분석 워크스페이스에서 템플릿 저장 → 즉시 반영