웹 인터페이스 가이드
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   <div class="lang-switch">
     <a href="../en/dashboard_guide.html">EN</a>
     <span class="active">KO</span>
   </div>


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개요
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웹 인터페이스는 빠른 점검과 시각화를 목적으로 합니다. 다음 기능이 함께 들어 있습니다.

- 실시간 값 표시
- 관절 및 TCP 차트
- mesh 기반 디지털 트윈
- GP 레지스터 쓰기
- current-window 모니터링
- 이벤트 로그
- CSV 기록 및 snapshot export

스크린샷
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.. figure:: ../_static/screenshots/digital_twin.png
   :alt: Mesh-based digital twin view
   :width: 100%

   Mesh 기반 디지털 트윈 화면.

.. figure:: ../_static/screenshots/current_window.png
   :alt: Joint current versus allowed window view
   :width: 100%

   Joint current versus allowed window 모니터.

실행 방법
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.. code-block:: powershell

   python ./run_dashboard.py

브라우저에서 아래 주소를 엽니다.

.. code-block:: text

   http://127.0.0.1:8008

주요 패널
---------

상태 카드
^^^^^^^^^

상단에는 설정된 host, 요청한 RTDE 주파수, 실제 읽기 속도, 연결 상태가 표시됩니다.

Live values
^^^^^^^^^^^

Live table은 현재 설정된 RTDE 필드의 최신값을 보여줍니다. 필드명은 공식 RTDE 이름과 최대한 가깝게 유지됩니다.

차트
^^^^

관절, TCP, current-window 데이터를 시간축으로 볼 수 있습니다. 원시 보관용이라기보다 운영자 이해와 디버깅에 더 적합합니다.

디지털 트윈
^^^^^^^^^^^

디지털 트윈은 ``actual_q`` 를 따라 움직입니다. ``actual_TCP_pose`` 가 있으면 TCP 관련 overlay도 표시할 수 있습니다.

GP write 패널
^^^^^^^^^^^^^

현재 설정에 ``input_*_register_*`` 필드가 포함되어 있으면, 웹 인터페이스에서 해당 GP input을 직접 쓸 수 있습니다.

Current-window 모니터
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

다음 필드가 있으면:

- ``target_current``
- ``actual_current``
- ``actual_current_window``

웹 인터페이스는 joint별 actual current, target current, allowed window, 그리고 derived usage ratio를 함께 보여줍니다.

권장 필드 조합
--------------

디지털 트윈 전용:

.. code-block:: python

   ROBOT_FIELDS = ["timestamp", "actual_q", "actual_TCP_pose"]

디지털 트윈 + I/O:

.. code-block:: python

   ROBOT_FIELDS = [
       "timestamp",
       "actual_q",
       "actual_TCP_pose",
       "actual_digital_input_bits",
       "actual_digital_output_bits",
   ]

Current-window 모니터:

.. code-block:: python

   ROBOT_FIELDS = [
       "timestamp",
       "actual_q",
       "actual_TCP_pose",
       "target_current",
       "actual_current",
       "actual_current_window",
   ]